جذور مدينة دورا عميقة في التاريخ حيث أقام فيها الكنعانيون قبل حوالي (5000) عام فدلت الحفريات في تل بيت مرسم على الحضارة والديانة الكنعانية حيث وجدت لوحات فخارية تدل على ذلك، وفي عام 586 ق.م دمر "نبو خذ نضر الكلداني" بيت مرسم بعد أن قام بتدمير مدينة القدس، احتل الفرس دورا وأجزاء من فلسطين عام (332 ق.م)، أما في العهد الروماني 63 ق.م -636 فقد تم تقسيم البلاد إلى خمس مقاطعات وجعلت دورا عاصمة منطقة "أدوميا"، كذلك في الفترة العثمانية تدل الوثائق على أن دورا ثارت في وجه إبراهيم باشا الذي تمرد على السلطان الشرعي بتحريض وتمويل من فرنسا.

تطور المدينة خلال القرن العشرين:

(1) فترة الاحتلال والانتداب البريطاني (1918 – 1948 )

دورا كغيرها من المدن الفلسطينية خضعت للانتداب البريطاني وعانت الكثير منه وبسبب مقاومتها الشرسة للانتداب البريطاني قام الجيش البريطاني عام 1923م، بإجلاء جميع سكانها المتواجدون في الخرب إلى دورا المدنية التي ضاقت بهم بسبب صغر المساحة مع زيادة عدد السكان وفرض الانتداب البريطاني عليها حصاراً لمدة ستة أشهر إضافة إلى الغرامات المالية الباهظة.

(2) الفتـرة الأردنيـة:

تأثرت مدينة دورا بالاحتلال الإسرائيلي من حيث توافد السكان من داخل الخط الأخضر بعد احتلال مناطق الـ48 وهجرة سكانها إلى الداخل والشتات، وقد حاولت الحكومة الأردنية إجراء مسوحات للأراضي على مستوى الضفة الفلسطينية إلا أن حرب عام 1967م، جاءت قبل إتمام ذلك.

(3) فترة الاحتلال الإسرائيلي: (1967 – 1995)

كغيرها من المدن في الضفة الفلسطينية خضعت مدينة دورا للاحتلال الإسرائيلي وقد تأثرت كثيراً من جراء هذه الاحتلال من حيث القتل والتشريد والمطاردة ومصادرة الأراضي، وتشير الإحصاءات إلى أن مساحة الأرض التي احتلتها إسرائيل من منطقة دورا حوالي (96000 دونم)

(4) السلطة الوطنية الفلسطينية (1995 حتى الآن)

استمرت في عهد السلطة الوطنية الفلسطينية محاولات الاستيلاء على أراضي من قبل القوات الإسرائيلية مما دفع ذلك بالمواطنين إلى تشكيل اللجنة الوطنية لمواجهة الاستيطان، بالرغم من ذلك فقد احتلت مدينة دورا مركزاً مرموقاً في عهد السلطة الوطنية الفلسطينية بعد اتخاذ عدة وزارات ومؤسسات حكومية مقرات لها في المدينة فعزز ذلك من مكانة المدينة ودورها الإداري.