التسمية والنشأة اختلفت الروايات حسب تسمية دورا بهذا الاسم، فالاسم الكنعاني القديم لها مأخوذ من كلمة "دور" وهو يعني المسكن فسمّيت " ادورايم"، أما في العهد الروماني فأطلق عليها اسم أدورا، نظراً لشهرتها بكثرة كروم العنب الدوريّ التي يزرع فيها، تعود بدايات استيطان مدينة دورا إلى عهد الكنعانيين القدماء الذين سكنوا وأقاموا فيها قبل حوالي خمسة آلاف سنةٍ، وقد دلّت الحفريات التي تمّ إجراؤها في تلّ بيت مرسم على ذلك، حيث تمّ العثور على لوحاتٍ تدلّ على الديانة والثقافة الكنعانية، وفي عهد الفرس تمّ احتلال دورا عام 332ق.م، وفي العهد الرومانيّ وبعد أن قسمت البلاد إلى مقاطعات أصبحت دورا مقاطعةً لمنطقة أدوميا.